orb值得投资吗的简单介绍

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一、法球综述

1.概念

所谓的“法球”，是指在基于魔兽争霸3冰封王座RPG地图DotA Allstars中，对于某些在攻击中附加效果的技能的称呼，包括orb effect(法球效果)和buff placer(攻击特效)。

原版地图中制作者主要标注了“Orb effects do not stack”和“Buff placers do not stack”。在DotA6.60版本以前，地图汉化者把原版地图中标明的“Orb……”和“Buff ……”都译成“法球效果”；而在6.60以后把前者译成“法球效果不能叠加”，后者译成“攻击特效不能叠加”，但没有实际改动，仅仅是修正翻译错误而已。

然而即使是今天6.66b的DotA地图对于orb effect和buff placer的标注也有许多错误(中文版中还有一些翻译缺漏)，中文版中连压制之刃的粉碎也画蛇添足地标明了了“法球效果不能叠加”， 让局面更加混乱。这就成了今天各种问题的来源。

2.所有法球一览

物品法球：

吸血面罩、支配头盔、疯狂面具、撒旦之邪力-吸血

斯嘉蒂之眼-近战霜冻

斯嘉蒂之眼(远程)-远程霜冻

散华、散夜对剑-残废

漩涡、雷神之锤-连环闪电

黯灭-腐蚀攻击

散失、高级散失-反馈

英雄法球：

沙王-腐尸毒

熊战士-怒意狂击

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

骷髅射手-灼热之箭

敌法师-法力损毁

精灵熊-缠绕

育母蜘蛛-麻痹之咬

地穴编织者-连击

末日使者-霜冻攻击

末日使者-淬毒武器

地卜师-地之突袭

地狱领主-霜之哀伤

剧毒术士-毒刺

龙骑士-毒性攻击

龙骑士-霜冻呼吸

注意一个问题，冰眼的近远状态是在获得冰眼的时候决定的，而获得冰眼之后的变身不会改变冰眼的状态，所以就有远程带近战冰眼、近战带远程冰眼的情况存在。为了区分两种完全不同的“霜冻攻击”分为近战霜冻和远程霜冻。

二、法球叠加

法球叠加全表(另附)

法球效果”与“攻击特效”

法球属性表

(1)名词解释

1. orb effect-法球效果-球类效果。

很明显这个称谓最初是由对战球类技能而来的。

对战玩家都知道，球携带多个有叠加攻击，但没有叠加效果；和其他球一起时，只有第一个球起特殊效果。而除此之外英雄的箭矢类技能、吸血面罩也不能和球体同时生效，反馈等对战中不会涉及的技能也和球有所冲突。这些技能都是orb effect(法球效果)。

DotA里占用法球效果的技能有以下四类：箭矢，吸血，球类，反馈：

箭矢-以典型的几个弓箭技能为代表的一类技能，最大的特点就是手动使用和自动释放功能。在自动释放时会覆盖其他法球效果，手动使用会被吸血和反馈覆盖。仅有的特例，沙王和拍拍的法球都来自于“燃灰”(TFT 1.18版本后FL的技能是“燃灰箭矢”)，燃灰相当于一个一直自动释放的箭矢，是唯一的被动箭矢技能。

吸血-来自对战12人大地图掉落物品吸血面罩。作为一个可能在对战中出现的物品，Bliz没有把这个技能做的太难以理解。从叠加情况看比较类似球类，但吸血一是优先级比球类高一级，二是不占用buff(除未发动的减速球以外其他球类都占用buff)。当然从WE的角度来说和球类的区别还是很大的~

球类-对战、战役的各种球，相信大家不会太陌生。不过由于有些球类技能改成了英雄技能，所以关系就不是简单的位置决定，还要考虑技能和物品的获取顺序问题。

反馈-抽魔塔、破法恶心法师的资本，不过在dota里比较悲惨~这个是dota里优先级最低的orb，远程反馈甚至会被毒刺这样的纯buff覆盖掉~注意一点，近战反馈和远程反馈的占用不太一样，近战仅orb，远程orb+buff。

特别说明一下连击：连击是个减速球技能，它的影响技能是火箭，所以连击的第二下攻击是手动箭矢、其他攻击是减速球。

2. buff placer-攻击特效-状态存储(直译别扭的要死)

顾名思义buff placer是指在攻击中给目标添加buff(严格地说是de-buff，不良状态)。典型的一个技能就是浸毒武器，给目标添加中毒buff。但有些技能攻击目标时没有添加buff，如远程反馈、毁灭之球、火焰之球等，但他们仍然和浸毒武器等技能相互冲突，同样也是buff placer(攻击特效)。

很多占用orb的技能也占用buff：除火箭以外的箭矢、除未发动减速球外的球类、远程反馈。只要占用buff的技能，它的实际效果就是附加在buff上的，其中也包括减速球的影响技能和DotA制作者用J做的箭矢技能。这些技能一旦buff被覆盖，则没有任何实际效果；但如果还占用orb，因为orb还在所以仍然耗魔和覆盖其他orb。[有一点非常特殊，不仅仅是法球会占用buff，远程的重击、暴击在发动时也占用buff，而且占用最高级的buff，所以克敌机先等等重击暴击和法球有很多冲突存在。]

DotA里仅占用攻击特效的技能有以下两类：毒，霜冻。

毒素-慢性毒药、浸毒武器、毒刺等技能都可以算作毒素技能。毒素技能的最大特点就是有叠加类型的设置：伤害，攻击率，杀死单位，移动。其实这个叠加类型不仅仅是毒素技能的专利，冰箭和毒箭(智慧之刃、推进、秘法天球等的原型)也有叠加类型。但冰箭和毒箭是典型的箭矢技能，被动的慢性毒药、浸毒武器、毒刺等有叠加类型的被动技能才是真正的毒素。

霜冻-霜之攻击、霜冻呼吸、霜冻攻击这三个技能都是一个模子里的货，几乎没有任何区别，近战使用都会失效、都可以由溅射攻击扩散、都改变投射物。不过霜冻呼吸(龙骑蓝龙形态的冰冻)隐藏图标，幻象也不会打出假冰冻buff。

3.减速之球-Orb of Slow-OS

这个技能非常特殊，虽然身为球类技能，但因为“影响技能”这个设置的存在叠加情况很复杂。这个技能的效果就是在攻击时一定几率对目标施放一个指向技能，残废就是个例子；也有把几率设置成100%的麻痹之咬、连击这些不太像减速球的技能存在。

一般认为减速球一直是orb effect，并且应该发动的时候也是buff placer。应该发动，是指减速球的影响技能可以释放(不在冷却时间、技能不被沉默)、随机到发动技能的时候；但实际上减速球的影响技能是指向技能，必须手动攻击才能捕捉指向技能的目标，否则无法发动，但这次攻击仍然覆盖其他法球的buff。

(2)叠加情况

一次攻击中只能存在一种orb和一种buff，这是个基本叠加准则。下面一个个说下各种叠加情况：

1.直接覆盖。按照优先级，属性有重叠的法球按照以下顺序取实际生效：

箭矢(自动释放)吸血球类毒素反馈霜冻。箭矢自动释放时被吸血和反馈覆盖。多个技能互相冲突时，则就近两两比较优先级，而不是一一对应。

比如骨弓携带散失和散华，手动释放火箭，因反馈手动火箭残废，所以最终反馈生效。而不是因为残废反馈，火箭残废，火箭生效。

2.同时生效。一种纯orb法球和一种纯buff法球，没有重叠部分，各自正常生效。

3.强化法球特殊强化。一个减速球技能和一种纯buff法球。减速球技能不发动(几率不到，技能冷却，技能被沉默)时纯buff法球生效；应该发动(即使因为自动攻击实际无法发动)时减速球占用第二高的buff，覆盖纯buff法球。

4.位置决定顺序决定。多个吸血或多个球类之间的覆盖问题。

这里为了下文的理解解释下两个名词“物品法球”和“技能法球”。WE里每个技能根据“物品技能”和“英雄技能”两个布尔值选项来把所有技能划分为单位技能、英雄技能和物品技能。单位技能和物品技能可以直接添加到物品、单位的技能栏和英雄的普通技能栏中(尽管有些单位技能放进物品里会失效)，而英雄技能只能直接添加进英雄技能栏中(也有特例，例如对战TK的机器人形态的粉碎是英雄技能，bliz带头违反规则把粉碎添加进普通技能栏里了)。我这里的物品法球和技能法球并不是指WE的划分方式，而是把物品的法球技能称为“物品法球”，应该显示在技能栏里的法球技能称为“技能法球”。

?后获得物品法球时，放在小键盘7键覆盖技能法球，8、4、5、1、2键位上被单位法球覆盖。

?后获得技能法球时覆盖物品法球。

?多个物品法球之间位置决定，7〉8〉4〉5〉1〉2。

值得注意缠绕法球的问题。熊灵技能的升级实质上是杀死原来的低级精灵熊创造高级精灵熊，低级熊灵非掉落物品会传给高级熊灵，所以必然是物品技能后取得，不会出现缠绕覆盖在7格的球类道具效果的情况。

5.特殊情况。这个是连击球类箭矢的属性导致的叠加情况。

连击的第二次攻击因为是手动箭矢，所以会被反馈覆盖；其他的攻击都是减速球，连击覆盖反馈。

6.间接取代。在攻击魔法单位时(有魔法槽显示)，反馈生效覆盖霜冻；攻击非魔法单位(不是魔法值为0，而是根本没有魔法条)时反馈不发动，霜冻生效。

这里多说两句，因为间接取代代表了一类不发动情况。

法球在不发动时，对其他法球就没有任何影响了。DotA里法球不发动主要是以下几种情况：

?目标不符合法球所定允许。如火箭无法攻击魔免，反馈不能对付非魔法单位。

?技能不能发动。如箭矢类技能进入冷却、魔法不够、被沉默。

?特殊的bug和其他技能覆盖。如霜冻技能近战使用会失效，重击暴击覆盖其他buff，一些多目标物理攻击覆盖某些法球。

注意缠绕和连击的冷却和箭矢类的冷却有本质区别，缠绕和连击这两个球类技能本身是没有冷却的，进入冷却的是他们的影响技能。在影响技能冷却时减速球不会占用buff了，但orb仍然占用。

7.后得生效。多个反馈或多个霜冻之间的覆盖问题。多个技能后取得生效。

8.霜冻失效。前面有说的，由于bliz做的霜冻类技能的bug，近战使用会完全无效。

9.沸血之矛的对敌伤害和减少神灵武士HP都是通过触发做的，这些触发在神灵武士HP低于100时会关闭，成为所谓的“无法使用”，但这个技能本身还是正常发动。

10.LOA自身加速问题。6.60版本后LOA的霜之哀伤在第一次攻击中就能使LOA获得加速，但这个效果的做法产生了很多的问题。

以前霜之哀伤的加速只使用了一个触发，攻击拥有霜之哀伤buff的单位会获得深渊印记的加速。所以LOA在第二次攻击中才算攻击拥有霜哀buff的单位，获得深渊印记。

在修改以后霜哀的加速分两个触发，一个和以前一样，使队友获得加速；另一个是给使用者加速的触发，使用者拥有霜之哀伤技能并作出攻击，就给使用者加速，即使霜哀失效(攻击建筑、机械、反补，霜哀被覆盖、末日)也能获得加速。

四、法球与其他攻击改变类型

(1)法球与多目标物理攻击关系表

(2)法球与粉碎(压制之刃)

先获得反馈和纯攻击特效，后获得粉碎，两者可同时发动。

先获得粉碎，后获得反馈和纯攻击特效，法球覆盖粉碎。

连击的第二下粉碎覆盖灼热之箭。

其他占用法球效果的技能都会覆盖粉碎，包括手动法球。

(3)法球与重击、暴击、破隐一击(疾风步)

远程重击、暴击、破隐一击发动时占用最高级攻击特效，覆盖其他攻击特效(buff placer)。

由于只要占用buff的技能，它的实际效果就是附加在buff上的，其中也包括减速球的影响技能和DotA制作者用J做的箭矢技能。这些技能一旦buff被覆盖，则没有任何实际效果；但如果还占用orb，因为orb还在所以仍然耗魔和覆盖其他orb(沸血之矛-15HP)。

如果手动使用箭矢技能，则无法发动重击、暴击、破隐一击。

1.远程使用，重击、暴击、破隐一击发动时纯buff法球被完全覆盖：

斯嘉蒂之眼(远程)-霜冻攻击

剧毒术士-毒刺

龙骑士(绿龙形态)-毒性攻击

龙骑士(蓝龙形态)-霜冻呼吸

2.远程使用，重击、暴击、破隐一击发动时同时占用orb(法球效果)和buff法球实际效果被覆盖，仍然耗魔和覆盖其他法球效果(沸血之矛-15HP)。手动使用无法发动重击、暴击、破隐一击。

斯嘉蒂之眼-霜冻攻击

散华、散夜对剑-残废

漩涡、雷神之锤-连环闪电

地穴编织者-连击

黯灭-腐蚀攻击

散失、高级散失-反馈(远程)

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

(4)法球与闪电攻击

说到闪电攻击可能大家比较陌生，但其实电棍的攻击动画和闪电攻击密不可分。对战的奇美拉、雷霆战鹰等等都有闪电攻击技能，效果一是改变投射物(和他们自己的投射物其实是一样的)，效果2是攻击中添加“闪电链目标”的动画效果。

和很多bliz的技能一样闪电攻击做的不太好。目标附加的效果实为攻击特效，被所有攻击特效覆盖。而投射物改变在目标附加被覆盖，即有任意占用攻击特效技能时(包括远程重击、暴击、破隐一击)，被其他投射物改变技能覆盖。

6.60以前电棍的攻击穿帮比较严重，闪电攻击和自身投射物一样是在那道红色闪电之外的小红球。6.60以后电棍的闪电攻击平民化了，和对战的闪电攻击没多少区别，投射物改成了像奇美拉那样没有飞行动画的闪电攻击箭矢，目标附加点也从红色闪电改成了闪电链目标，这样就解决了穿帮问题。但电棍自身的投射物还是红色小球，只是被闪电攻击修正成闪电攻击箭矢。

这样的结果是就是：

1. 电棍拥有吸血不改变投射物。

2. 拥有霜冻、腐蚀时闪电攻击完全失效，投射物被法球修正，目标附加无效。如果同时拥有吸血和霜冻，则弹道被修正成石像鬼箭矢。

3. 在发动残废、连环闪电、反馈时，闪电的目标附加会失效，而这3种法球虽然投射物被删掉了，但拥有改变投射物效果，覆盖闪电攻击投射物，出现电棍自身投射物小红球。

4. 发动暴击、重击、破隐一击时，目标附加被覆盖，但因为这3种技能不具有改变投射物的功能，所以电棍投射物还是闪电攻击箭矢。但如果携带吸血，则吸血弹道会生效。

五、法球的其他周边问题

(1)法球与幻象

大部分法球幻象没有任何继承，只有动画。特殊的两种：

1. 近战反馈幻象完全继承效果，不受幻象伤害乘数影响。

幻象继承以下法球的全部效果：

散失、高级散失-反馈

敌法师-法力损毁

2. 大部分纯攻击特效技能幻象可以给目标添加假buff，但没有任何实际效果。

而war3机理是不允许一个单位状态栏里有两个完全一样的buff，这是war3的基本规则之一。而幻象和真身的法球都是一个buff，比如霜之攻击(远程冰眼的冰冻技能)的魔法效果是“被减速的”。但是幻象给目标添加的这些魔法效果没有实际的减速等效果，所以是个假buff。

但真假buff war3都是按同一种buff去处理的，所以会有真假buff互相刷新的情况。即如果幻象攻击先添加了假buff，真身攻击只能延长假buff时间而无实际效果；如果真身攻击先添加了真buff，则幻象攻击可以延长真buff的持续时间，真buff正常生效。

两个特例：龙骑士(蓝龙形态)的霜冻攻击技能幻象不会有任何继承，不会打出假buff；地狱领主霜之哀伤由于机理问题(上文有提到)，幻象的攻击虽然不能减速，但可以使幻象和队友获得深渊印记的加速效果。

以下技能幻象可以打出假buff，真假buff会互相刷新。

末日使者-淬毒武器

地卜师-地之突袭

地狱领主-霜之哀伤(加速正常)

剧毒术士-毒刺

龙骑士(绿龙形态)-毒性攻击

斯嘉蒂之眼(远程)-霜冻攻击

(2)攻击丢失的情况

真正无效的攻击是不会有实际的法球效果的，即攻击丢失时法球失效。但在冰冻溅射情况下，霜冻技能是唯一一类能在攻击“丢失”时生效的法球。

[带溅射的一次攻击不会真正完全丢失]，虽然冒出miss红字但是还是可以有伤害，不过伤害数值要经过一个叫MissDamageConstant的游戏常数的衰减。这个常数设置为0.5，意味着丢失的这次带溅射的攻击将会比初始数值减少50%的伤害。注意这次攻击虽然对主目标丢失了，但主目标被当作溅射单位，受到前面说的丢失攻击的溅射的伤害。

另一件不同的地方是，如果一次带溅射的攻击丢失了，溅射的范围圆心是在该次攻击弹道预计着落的地点，而不是通常的目标单位的地点。意思是如果攻击出手就冒出miss红字，弹道不会跟随目标单位的移动，预计着落地点也就是弹道到达之后的溅射中心是在出手时刻目标单位的地点而不是弹道到达后的目标单位的地点。

并且[溅射攻击可以把霜冻扩散到整个溅射范围内]，所有受溅射影响的单位都会被冰冻减速。

这两者的组合结果就是这样：溅射攻击在“丢失”时会保留50%伤害攻击预定着落点，此次攻击如果有霜冻类技能则会冰冻所有受溅射伤害的单位。

(3)法球与法术否定

前面提到过减速球技能，这类法球的效果是对目标施放指向技能，所以有些能触发法术否定。

以下技能效果发动时会触发林肯法球、roshan的法术否定：

1. 育母蜘蛛-麻痹之咬(完美抵挡)

2. 散华、散夜对剑-残废(完美抵挡)

3. 漩涡-雷神之锤-连环闪电(抵挡对自身伤害，闪电弹射继续)

这里顺便说下缠绕。以前的缠绕法球就是几率释放纠缠根须，会被法术否定完美抵挡；之后被削弱，几率发动诱捕，触发持续伤害，这样就不再触发法术否定。

(4)手动法球与自动释放

1.部分手动法球由于魔法释放范围大于英雄射程，可以增加射程，大部分箭矢法球的施法距离都和射程一样。沸血之矛(神灵武士)增加50射程，毒性攻击(冥界亚龙)增加25射程。

2.手动法球不会吸引小兵仇恨。

3.手动法球比较类似于释放技能，不会触发一些攻击才能触发的技能，如腐蚀外表、崎岖外表、反击螺旋，但会触发不可侵犯。在roshan区域外也可以通过手动法球进行攻击。手动法球会被遗言沉默。

4.在无法攻击、可以施法状态时，如虚无(衰老、幽魂形态)、缠绕(冰封禁制、疯狂生长)中，可以通过手动法球正常攻击。

5.手动法球的前摇是攻击前摇，但后摇是[实际攻击间隔]，所以手动法球追人切记HR。

6.手动法球会被吸血、反馈覆盖实际效果，但仍然消耗魔法。

7.手动法球无法发动重击、致命一击、破隐一击。

8. 开启自动释放进行自动攻击时，法球不会进入冷却。

(5)法球和沉默

1.沉默魔法类技能，即基于沉默魔法、酒雾(伤残恐惧)、云雾(黑洞)、灵魂燃烧(血之狂暴)的沉默。会禁止主动箭矢技能和部分减速球类技能。

以下技能法球(沉默魔法对物品无效)会因沉默魔法而无效：

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

骷髅射手-灼热之箭

育母蜘蛛-麻痹之咬

地穴编织者-连击

(缠绕法球在改版前因为是缠绕所以会被沉默废掉，现在不会了。)

2.魔鬼缠身类技能，即基于魔鬼缠身的末日。

以下技能会因为末日而无效：

吸血面罩、支配头盔、疯狂面具、撒旦之邪力-吸血

斯嘉蒂之眼(远程)-远程霜冻

散华、散夜对剑-残废

漩涡、雷神之锤-连环闪电

散失、高级散失-反馈

沙王-腐尸毒

熊战士-怒意狂击

黑暗游侠-霜冻之箭

冥界亚龙-毒性攻击

沉默术士-智慧之刃

黑曜毁灭者-秘法天球

魅惑魔女-推进

神灵武士-沸血之矛

骷髅射手-灼热之箭

敌法师-法力损毁

精灵熊-缠绕

育母蜘蛛-麻痹之咬

地穴编织者-连击

末日使者-淬毒武器

地卜师-地之突袭

地狱领主-霜之哀伤(自身加速正常)

剧毒术士-毒刺

龙骑士(绿龙)-毒性攻击

龙骑士(蓝龙)-霜冻呼吸

[1] ORBSLAM2 source code

初始化特征匹配

找候选匹配点函数，为什么要用网格呢，如果一个网格内没有特征点，直接跳过去，加速搜索。

连续2帧 特征点的数量 都大于100 才进行初始化。

[1] ORBSLAM2 source code

找最优和次优的逻辑：

这个BUG导致删除误差的能力下降了

筛选出在旋转角度差落在在直方图区间内数量最多的前三个bin的索引

阈值变大了，单个bin本来是12度，现在变为30度，比如说大部分都是12度以内，但是有的是20度，应该把他们删除，但是如果单个bin是30度的话，那就无法删除，这样弱化了对角度差过大的匹配的删除。

暴力匹配，那么重复怎么办？把之前的匹配不要了，当前的匹配放进去

[1] ORBSLAM2 source code

[2] 复习SVD分解

[3] 解Ax=b

为什么要对数据进行归一化？

对于不是很好的条件问题，数据归一化很重要，比如基础矩阵F直接线性变换DLT的计算方法。(如下说明)

归一化操作、归一化函数

一阶距、一阶绝对距

这个式子自己展开下，就是和上面计算的过程一模一样。

就是V^T的最后一行(也就是第9个奇异向量)变成3X3求解的H矩阵。

U是左奇异向量，是一个8X8的矩阵

V^T是右奇异向量，是一个9X9的矩阵

w是奇异值矩阵，奇异值在对角线上，是一个8X9对角矩阵

奇异值是按照从大到小的顺序排的

为什么要对图像坐标进行归一化：能够提高运算结果的精度。

：均值

偏离程度的均值

// 归一化

// 去归一化

// RANSAC 随机采样

我们知道他的奇异值的维度是9(因为是要求9个未知量)，但是为什么是第9个呢，咋们怎么知道他的奇异值个数呢。正交矩阵是方阵，所以是第九个。

为什么ATA的特征向量就是VT的特征向量？这个怎么看的？有什么数学推理吗？还有想问下这个回答好像没有回答为什么V的第9个奇异向量是最优解这个问答？

[1] ORBSLAM2 source code

极线

对每一对点正向反向进行计算点到线的距离，误差在允许范围内就累加得分。误差越大，得分越低。然后选择一个最高得分的单应矩阵。

[1] ORBSLAM2 source code

[2] [ORB-SLAM2]卡方分布(Chi-squared)外点(outlier)剔除(说的太好了)

LocalMapping.cpp

不同的金字塔层级，重投影误差都用同一个相同的阈值不合理，因为每层金字塔，他的不确定是不一样的，用协方差对误差进行归一化，也就是去量纲了。下面就是阈值的设定。

在概率论和数理统计中，k个自由度的卡方分布为k个互相独立服从标准正态的随机变量的平方和。卡方分布的自由度即为向量的维度。

因为是计算的是点到线的距离

这是基础矩阵的重要性质。因为F求不出尺度，尺度等价性。

正交阵==A的转置等于A的逆。

正定阵：x^Tx 0,x是一个非0向量

对角矩阵：(diagonal matrix)是一个主对角线之外的元素皆为0的矩阵，常写为diag（a1，a2,…,an) 。

自由度为2，服从高斯分布，出现的概率超过95%时对应的卡方分布的值，如果小于这个值的话，那就是内点。

H的话是重投影，自由度是2。

F的话是计算点到极线的距离，自由度是1，维度降低了。

不同的金字塔层级，重投影误差都用同一个相同的阈值不合理，因为每层金字塔，他的不确定是不一样的，用协方差对误差进行归一化，也就是去量纲了。下面就是阈值的设定。使用卡方分布进行设定。

[!问题已提出][w1]11.通俗易懂理解单目初始化单应矩阵归一化及DLT计算原理

[1] ORBSLAM2 source code

通过H恢复R，t需要看吗？作者说不用看。不是重点。

CheckRT很关键的一个函数(很值得学习) ：

三角化的分析看 第6讲 视觉前端(切题 Done) 这个理解思路会更好。

取的是前4行的值，用第4个元素进行归一化 或者说用取的是前3行的值，用第3个元素进行归一化，有点奇怪？

VINS也是这样的，没问题。就是把第四维弄成1。

(1)三角化的特征点的x，y，z坐标是否无穷大

(2)夹角小于0.36度认为不好

(3)2帧中重投影误差是否太大。

(4)看下good点的数量。找good点最多的，并且good点要足够突出(second good 0.75* good)等

, 为深度值， 为相机归一化坐标， 是投影矩阵 ， 是点在世界坐标系下的坐标.

取第三行， , 所以

[1] ORBSLAM2 source code

F矩阵分解得到4组解，如何选择最好的呢？看每一种有效3D点的个数。看哪一种大于阈值0.7 * maxGood并且只有他一个。然后看下视差是否大于最小视差来判断最佳位姿。

H矩阵分解是几组解呢？8组解。看下good点的数量。找good点最多的，并且good点要足够突出(second good 0.75* good)等

[1] ORBSLAM2 source code

[1] ORBSLAM2 source code

[2] 通俗易懂理解KeyFrame类问题 要点(切题 Done)

对当前帧和所有地图点进行尺度归一化。

既然你都说是牧师了前面30级就不说了

从30级开始

从30级到36级练级点还是不变~~还是去蚂蚁洞打刺蘑菇。后者去野猪领土去当屠夫不过那里的人十个人有八个是挂机的，还有两个人把最上面和中间的练级点都给占了！嗷嗷郁闷。所以最家的练级点还是蚂蚁洞。其间，到33级的时候终于能把你身上那套带了好长时间的儿童玩具给淘汰了！建议33级的杖和衣服都是加智的极品。（为了两下一头火猪的日子能早点来临）如果大家前期是按我手的方法加的话！那么大家应该有不少积蓄了~其实冒险岛里面的极品和普通的装备也就想差2万~5万块左右~算算还是买极品来的划算。36级换个绿星帽子带上你自己积攒了N长时间的强效魔力水进军||火焰之地Ⅱ||

36~40级练级点||火焰之地Ⅱ||。也许大家会问我在那里练级太费钱~~（我呸！那是万恶的旧社会）自打咱们有了刺蘑菇牌强效魔力水咱儿能两下一头火猪拉~~蓝也省拉~~也能越级打怪的~~刺蘑菇牌强效魔力水。嘿味好~实用~您瞅准拉刺蘑菇牌强效魔力水。相信现在大家都应该明白强效魔力水的作用了吧~~3分钟+10点魔法力~好东西呀~强调一下如果你没有水水干脆就别来这里练级~会很费药的。

有人曾经问过我36级去打火独眼洞不是很好吗？那么请您计算一下。同样是两下打死一只怪火眼经验是50；火猪经验是60。火眼刷新率较快；火猪刷新超快。当然前提是喝了强效魔力水！聪明人应该明白去那里了吧 吼吼

||练级小秘籍：冒险岛刷怪不是按时间长短刷怪~~而是按照人数的多少以及清怪的速度刷新的。所以在||火焰之地Ⅱ||练级时最好找三个练级点有两个地方有人~一个练级点空着的地方！剩下的地盘当然是你的喽||大家注意了在||火焰之地Ⅱ||练级可是嗷嗷赚钱的~我从36到40不算暴的装备。光拣钱就拣了40多万！收入是不是很可观呀！！

当您38级的时候如果您没有38级加智的好衣服不提倡换装被~~直接存钱买48级的衣服~

40级的帽子同样是垃圾~还不如带35的绿星帽子。（30~40级技能分配/1瞬移/30群体治愈）

40~50级~可以说是牧师的关键时期~因为这关系这70级钱牧师到底是走辅助型牧师还是攻击型牧师~本人给大家提二条路选择第一条路（5神护/20祝福/5其他除了圣箭术什么都可以加~！理由：三转出一个叫做神圣之光的攻击型技能。效果比圣箭术要强的多~所以我才选择在三转前放弃圣箭术！关于三转的话题我要谈谈自己的看法~偶认为吧三转迟早要开只是时间问题。因为如果不开的话，干嘛还在天上弄一个三转NPC呀！

第二条路三转前攻击型牧师攻击型牧师（30圣箭术）因为60级以上的怪大多都是暗黑系的~不用说就知道加圣箭是干什么的吧？攻击型牧师同样很有前途。

40~50级的练级地点不分类型。攻击目标天使猴子orB3一顿刷一顿挂，绝对不惯着。天使猴子不仅经验多装备出的也不错最重要的是那里没有人挂机~~基本上都是手练的。（猴子森林Ⅱ右边树洞里面）B3根本就是属于挂机者and见垃圾者的天堂。实验证明没事去B3溜达一圈会有不错的收获哦比如：60级的装备还有红鞭子。很容易暴出来的

50~70级是属于现今中服的后期了（三转何时才能开呀？）

还是按照类型来说第一种三转前辅助类型（比如说40~50级剩下的那5点加了神护那么你现在的技能分配是10神护/20魔力吸收/19瞬移/11点圣箭~其他技能都加满了剩下11点可以选择加魔法铠甲或者是圣箭无所谓 两种技能用处都不大）

第二种三转前攻击类型（20神护/20魔力吸收/20祝福/顺序不分先后按自己喜好）

练级地点第一类型天使猴子，B3 另外一种跟你的铁子去天空升级~做好小护士！不要担心没有地方去只要有人的地方都会有牧师的存在~毕竟祝福和加血是其他职业所向往的东西。

第二类型是林中黑石头人，天上的暗黑贝贝之类的暗黑系怪物，天使猴子，B3没什么技巧。不挺的射箭~争取超越弓箭手撒哈哈~~~~~

orb币能投资。

投资是指投资人在对贵金属市场看好的情况下,低买高卖赚取差价的过程。

NBA球员效率值(PER)的计算方法

利用PER将球员所有表现记录下来（sums up all a player’s positive accomplishments, subtracts the negative accomplishments），然后加权集成，综合而成，便可以对不同位置、不同年代的球员进行比较了。

马上开始：

第一步是uPER (unadjusted PER)的计算

先看uPER计算公式：

uPER = (1/MP) ×{3P+ (2/3)×AST+ (2 – factor×tmAST/tmFG)×FG+ FT×0.5×[1 + (1 – tmAST/tmFG)]+ (2/3) × tmAST/tmFG-VOPTO- VOP×DRBP×(FGA – FG)- VOP×0.44×[0.44 + (0.56×DRBP)] ×(FTA – FT)+ VOP×(1 – DRBP) ×(TRB – ORB)+ VOP×DRBP×ORB + VOP×STL + VOP×DRBP×BLK – (PF×lgFT/lgPF) – 0.44×lgFTA/lgPF ×VOP }

其中，分母MP，表示球员出场时间。用作总分母说明了PER的per-minute性质。不是数据越高越好，而是效率越高越好。

第一项：3P

3P，球员3分球命中数。

第一项衡量球员远投能力。

第二项：(2/3)*AST

第二项衡量球员在助攻上的贡献。

第三项：(2 – factor*(tmAST/tmFG))*FG

factor = (2/3) – (0.5*(lgAST / lgFG)) / (2*(lgFG / lgFT))

lgAST / lgFG，联盟助攻数/联盟命中数；

lgFG / lgFT，联盟命中数/联盟出手数

由此看来factor应该是一个联盟数据，与球员个人表现无关。由公式可以看到，命中率越高，factor数值越大；出手次数越多，factor数值越小，同时也应该注意到，助攻次数越多，factor数值越小。显然Factor衡量的是联盟的运动战得分能力并突出了单打能力。

再看整个项，tmAST/tmFG，球队助攻总数/球队命中总数；FG，球员命中数；

联盟得分越容易，球队整体战越好（助攻数越多），该项数值越小；球队命中次数越多，球员命中次数越多，该项数值越大。因此感觉第三项是衡量球员的运动战得分能力。并且根据联盟防守情况和球队整体以及球员单打能力作了修正：联盟防守质量越强越值钱，球队整体越强越不值钱，球员单打越强越值钱。

第四项：FT*0.5*(2 – (1/3) *(tmAST/tmFG))

FT，球员罚中数；

tmAST/tmFG，球队助攻数/球队命中数

即球员罚中越多，数值越大，球队整体战越强（得分主要依赖于助攻，罚球机会少），数值越小。

第四项是衡量球员罚球上的贡献。

第五项：-VOP*TO

VOP= lgPTS / (lgFGA – lgORB + lgTO + 0.44*lgFTA)

LgPTS，联盟平均得分；lgFGA，联盟平均出手；

lgORB，联盟平均前板；lgTO，联盟平均失误；lgFTA，联盟平均罚球数；

由此可见VOP衡量的是联盟每一次进攻的平均效率。

TO，球员失误。

第五项用来计算球员失误的，前面加负号表示因为失误造成球队的失分。

第六项：- VOP*DRBP*(FGA – FG)

DRBP，DRBP = (lgTRB – lgORB) / lgTRB

LgTRB，联盟平均总板；

lgORB联盟平均前板；

由此可见，DRBP衡量联盟整体防守篮板能力。（包括后板和球队篮板）

VOP，联盟进攻平均效率；FGA，球员出手数；FG，投中数。

第六项应该是衡量球员浪费投篮机会的能力。前面加负号表示因为球员投篮失手造成球队的失分。

第七项：- VOP*0.44*(0.44 + (0.56*DRBP))*(FTA – FT)

VOP，联盟进攻平均效率；DRBP，联盟平均防守篮板；

FTA，球员罚球数；FT，罚中数。

第七项衡量球员浪费罚球机会的能力。前面加负号表示因为球员投篮失手造成球队的失分。

第八项： VOP*(1 – DRBP)*(TRB – ORB)

VOP，联盟进攻平均效率；DRBP，联盟平均防守篮板；TRB，球员总板；ORB，球员前板；

中间件(middleware)是基础软件的一大类，属于可复用软件的范畴。顾名思义，中间件处于操作系统软件与用户的应用软件的中间。

中间件在操作系统、网络和数据库之上，应用软件的下层，总的作用是为处于自己上层的应用软件提供运行与开发的环境，帮助用户灵活、高效地开发和集成复杂的应用软件。在众多关于中间件的定义中，比较普遍被接受的是IDC表述的：中间件是一种独立的系统软件或服务程序，分布式应用软件借助这种软件在不同的技术之间共享资源，中间件位于客户机服务器的操作系统之上，管理计算资源和网络通信。

IDC对中间件的定义表明，中间件是一类软件，而非一种软件;中间件不仅仅实现互连，还要实现应用之间的互操作;中间件是基于分布式处理的软件，最突出的特点是其网络通信功能。

最早具有中间件技术思想及功能的软件是IBM的CICS，但由于CICS不是分布式环境的产物，因此人们一般把Tuxedo作为第一个严格意义上的中间件产品。Tuxedo是1984年在当时属于ATT的贝尔实验室开发完成的，但由于分布式处理当时并没有在商业应用上获得像今天一样的成功，Tuxedo在很长一段时期里只是实验室产品，后来被Novell收购，在经过Novell并不成功的商业推广之后，1995年被现在的BEA公司收购。尽管中间件的概念很早就已经产生，但中间件技术的广泛运用却是在最近10年之中。BEA公司1995年成立后收购Tuxedo才成为一个真正的中间件厂商，IBM的中间件MQSeries也是90年代的产品，其它许多中间件产品也都是最近几年才成熟起来。

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